新鄉(xiāng)市雙誠(chéng)環(huán)保設(shè)備有限公司的自動(dòng)化項(xiàng)目工程已經(jīng)有很多的成功案例。技術(shù)工程公司經(jīng)過(guò)幾年的摸索，也有了比較多的技術(shù)積累。其中一些流量計(jì)監(jiān)控點(diǎn)是模擬量，我們需要根據(jù)模擬量做程序PID算法等數(shù)據(jù)供編程使用。

PID算法是工業(yè)應(yīng)用中最廣泛算法之一，在閉環(huán)系統(tǒng)的控制中，可自動(dòng)對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確且迅速的校正。PID算法已經(jīng)有100多年歷史，在四軸飛行器，平衡小車(chē)、汽車(chē)定速巡航、溫度控制器等場(chǎng)景均有應(yīng)用。

新鄉(xiāng)市雙誠(chéng)環(huán)保設(shè)備有限公司的自動(dòng)化項(xiàng)目工程由于使用了大量的自動(dòng)化設(shè)備，儀表等，使項(xiàng)目運(yùn)行穩(wěn)定，運(yùn)行成本降低，處理效果好，自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)，為對(duì)口客戶(hù)量身定制。

p是控制現(xiàn)在，i是糾正曾經(jīng)，d是管控未來(lái)！只有不忘過(guò)往，把握當(dāng)前，規(guī)劃未來(lái)才能讓人生的軌跡按照既定的目標(biāo)前進(jìn)。講真，理解了彈性阻尼系統(tǒng)，對(duì)PID的內(nèi)涵會(huì)更加深刻。

PID的作用概述：

1、P產(chǎn)生響應(yīng)速度和力度，過(guò)小響應(yīng)慢，過(guò)大會(huì)產(chǎn)生振蕩，是I和D的基礎(chǔ)。

2、I在有系統(tǒng)誤差和外力作用時(shí)消除偏差、提高精度，同時(shí)也會(huì)增加響應(yīng)速度，產(chǎn)生過(guò)沖，過(guò)大會(huì)產(chǎn)生振蕩。

3、D抑制過(guò)沖和振蕩，過(guò)小系統(tǒng)會(huì)過(guò)沖，過(guò)大會(huì)減慢響應(yīng)速度。D的另外一個(gè)作用是抵抗外界的突發(fā)干擾，阻止系統(tǒng)的突變。

同時(shí)調(diào)節(jié)的順序是：P>I>D

一、參數(shù)調(diào)整一般規(guī)則：

由各個(gè)參數(shù)的控制規(guī)律可知，比例P使反應(yīng)變快，微分D使反應(yīng)提前，積分I使反應(yīng)滯后。在一定范圍內(nèi)，P，D值越大，調(diào)節(jié)的效果越好。各個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)原則如下：

1、在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P。

2、在輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù)Ti。

3、輸出不振蕩時(shí)，增大微分時(shí)間常數(shù)Td。

二、PID控制器參數(shù)整定的方法：

1、理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。

2、工程整定方法，它主要依賴(lài)工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。

PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線(xiàn)法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。

利用該方法進(jìn)行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：

(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作。

(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期。

(3)在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。 

三、參數(shù)調(diào)整一般步驟：

1、確定比例增益。

P確定比例增益P時(shí)，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令Ti=0、Td=0，PID為純比例調(diào)節(jié)。

輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。

再反過(guò)來(lái)，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。

2、確定積分時(shí)間常數(shù)Ti。

比例增益P確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過(guò)來(lái)，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。

3、確定微分時(shí)間常數(shù)Td。

微分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。

4、系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿(mǎn)足要求。

pid常用口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查。

先是比例后積分，最后再把微分加。

曲線(xiàn)振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大。

曲線(xiàn)漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳。

曲線(xiàn)偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降。

曲線(xiàn)波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)。

曲線(xiàn)振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)。

動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)。

理想曲線(xiàn)兩個(gè)波，前高后低4比1。

一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。

新鄉(xiāng)市雙誠(chéng)環(huán)保設(shè)備有限公司的自動(dòng)化項(xiàng)目工程,我們經(jīng)過(guò)多年的技術(shù)積累。在各種儀表的選型中經(jīng)驗(yàn)非常豐富，保證了自動(dòng)化系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。既節(jié)省了生產(chǎn)成本又為社會(huì)做出了環(huán)保的貢獻(xiàn)，歡迎有需求的公司前來(lái)洽談。