新鄉市雙誠環保設備有限公司的自動化項目工程已經有很多的成功案例。技術工程公司經過幾年的摸索，也有了比較多的技術積累。其中一些流量計監控點是模擬量，我們需要根據模擬量做程序PID算法等數據供編程使用。

PID算法是工業應用中最廣泛算法之一，在閉環系統的控制中，可自動對控制系統進行準確且迅速的校正。PID算法已經有100多年歷史，在四軸飛行器，平衡小車、汽車定速巡航、溫度控制器等場景均有應用。

新鄉市雙誠環保設備有限公司的自動化項目工程由于使用了大量的自動化設備，儀表等，使項目運行穩定，運行成本降低，處理效果好，自動化程度高等特點，為對口客戶量身定制。

p是控制現在，i是糾正曾經，d是管控未來！只有不忘過往，把握當前，規劃未來才能讓人生的軌跡按照既定的目標前進。講真，理解了彈性阻尼系統，對PID的內涵會更加深刻。

PID的作用概述：

1、P產生響應速度和力度，過小響應慢，過大會產生振蕩，是I和D的基礎。

2、I在有系統誤差和外力作用時消除偏差、提高精度，同時也會增加響應速度，產生過沖，過大會產生振蕩。

3、D抑制過沖和振蕩，過小系統會過沖，過大會減慢響應速度。D的另外一個作用是抵抗外界的突發干擾，阻止系統的突變。

同時調節的順序是：P>I>D

一、參數調整一般規則：

由各個參數的控制規律可知，比例P使反應變快，微分D使反應提前，積分I使反應滯后。在一定范圍內，P，D值越大，調節的效果越好。各個參數的調節原則如下：

1、在輸出不振蕩時，增大比例增益P。

2、在輸出不振蕩時，減小積分時間常數Ti。

3、輸出不振蕩時，增大微分時間常數Td。

二、PID控制器參數整定的方法：

1、理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。

2、工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。

PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定?，F在一般采用的是臨界比例法。

利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下：

(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作。

(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期。

(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。 

三、參數調整一般步驟：

1、確定比例增益。

P確定比例增益P時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0，PID為純比例調節。

輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振蕩。

再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。

2、確定積分時間常數Ti。

比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。

3、確定微分時間常數Td。

微分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。

4、系統空載、帶載聯調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。

pid常用口訣：

參數整定找最佳，從小到大順序查。

先是比例后積分，最后再把微分加。

曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大。

曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳。

曲線偏離回復慢，積分時間往下降。

曲線波動周期長，積分時間再加長。

曲線振蕩頻率快，先把微分降下來。

動差大來波動慢。微分時間應加長。

理想曲線兩個波，前高后低4比1。

一看二調多分析，調節質量不會低。

新鄉市雙誠環保設備有限公司的自動化項目工程,我們經過多年的技術積累。在各種儀表的選型中經驗非常豐富，保證了自動化系統的穩定運行。既節省了生產成本又為社會做出了環保的貢獻，歡迎有需求的公司前來洽談。